Le prime conferme di una colonizzazione sul terreno di Micheldorf vengono da 400 a.C. quando i Celti cominciavano a sabilirsi qua. Dal 113 a.C. Micheldorf faceva parte del Regno di Noricum, il cui centro si trovava al Magdalensberg. Il capoluogo era Noreia che si trovava fra Neumarkt e San Veit, cosí non lontano da Micheldorf.

Intorno alle 15 a.C. la Carinzia era occupata dai Romani. Una strada romana famosa veniva da Treibach alla Valle di Mur. Questa strada era quasi simile a quella che oggi si chiama Murtalstraße. I Romani imperavano fino al 4 secolo d.C. e poi si ritiravano e abbandonavano la Carinzia (Noricum) a se stessa.

Intorno alle 500 d.C. cioé all’alba del Medioevo venivano gli Schiavoni. Erano in fuga dagli Avari. Fondavano un nuovo centro a Karnburg vicino a Klagenfurt.

Sul scorico del 6 secolo gli Avari calavano e predavano e opprimevono la gente. Ci sono ancora oggi molti nomi propri di luoghi come per esempio Gulitzen, Grafendorf, Olsa, Grebenze, Friesach, Zeltschach ecc. I Bavaresi venivano per aiutare gli Schiavoni. Finalmente i Bavaresi imperavano e fondavano i villaggi di Hirt, Micheldorf e Schödendorf.

Nel 860 la reggia di Friesach era regalata a Salisburgo. Nei seguenti 900 anni Friesach era la base piú importante. In questo tempo probabilmente era anche costruita la chiesa di Lorenzenberg.

Il 29 di Settembre 1074 il villaggio di Micheldorf aveva nome nel registro dell‘ arcivescovo Gebhart von Salzburg per la prima volta.

Alcune carte stradali vecchie indicano che c’era un villaggio qui al terreno di Micheldorf molto prima.

A metá del 15 secolo calavano i Turchi piú di una volta. La chiesa al Lorenzenberg era fortificata dalla gente per offrire riparo.

In Aprile dell’anno 1797 i Francesi venivano, occupavano Micheldorf, violavano e predavano la chiesa.

Negli anni 60 del 19 secolo la ferrovia „Kronprinz-Rudolf_Bahn“ da St. Michael nella Stiria a Villaco era costruita.

La prima e la seconda Guerra Mondiale erano tempi molto difficili anche per Micheldorf. Bombe aerea conventrizzavano parti della comune come per esempio la stazione di hirt. Dopo la seconda Guerra Mondiale gli Inglesi occupavano la comune.

Negli anni 60 le strade della comune erano asfaltate, marciapiedi erano costruiti, un’illuminazione stradale era montata e anche la piscina soperta era aperta.

Nel 1973 Micheldorf era incorporata a Friesach.

Dal 1992 Micheldorf é ancora una comune indipendente.